گلایدر زیرسطحی (زیردریایی)

• minirov
• Uncategorized @fa

گلایدرهای زیرسطحی، وسیله نقلیه زیرسطحی خودمختار هستند. مطالعات بر روی گلایدرهای زیرسطحی به دلیل استقامت آنها از ۲۵ تا ۹۰ روز بسته به ماموریت و میزان مصرف انرژی به طور قابل ملاحظه ای افزایش یافته است. از آنها برای جمع آوری اطلاعات از جمله شوری آب، درجه حرارت آب و … در اقیانوس استفاده می شود. آنها دارای بالهای ثابت و سکان [۱] هستند که برای تنظیم زاویه فرمان از آن استفاده می شود. ویژگی اصلی که گلایدرهای زیرسطحی را از سایر وسایل نقلیه زیرسطحی متمایز می­کنند، این است که آنها از کنترل بایونسی استفاده می­کنند. گلایدر زیرآبی از سیستم بالاست [۲] یا تعادلی استفاده می کند. این سیستم هنگام فرو رفتن در آب، آب را به داخل سیلندر می کشد و بدین ترتیب به صورت پسیو شناور می شود و در هنگام بیرون آمدن از آب با خارج کردن آب از سیلندر عملکرد معکوس دارد. که این عمل را براي حرکت ربات به بالا و پایین به صورت چرخه اي انجام می شود. علاوه بر سیستم بالاست، گلایدرهاي زیرسطحی داراي یک جرم داخلی متحرک نیز هستند. با تغییر موقعیت جرم داخلی متحرک، گلایدر زیر آبی زاویه پیچ خود را با سیستم بالاست تنظیم می کند.

گلایدر های زیرسطحی دارای سنسور عمق، سنسور فشار، سنسور شیب و قطب نما مغناطیسی برای دریافت زاویه مرجع و واحد اندازه گیری داخلی (IMU) برای اطلاعات سرعت زاویه ای هستند. از ارتباط بی سیم برای به دست آوردن داده های جمع آوری شده هنگامی که گلایدر در داخل آب است، استفاده می­شود و ارتباط GPS تنها زمانی دردسترس است که گلایدر در سطح آب است که با استفاده از GPS، موقعیت گلایدر به روزرسانی می­شود. گلایدر­های زیرسطحی مصرف انرژی بسیار پایینی دارند و می­توانند با سرعت ۱ گره (۰٫۵ متر بر ثانیه) حرکت کنند. گلایدرها یا دارای باتری (باتری های لیتیوم یونی) و یا محرک حرارتی که گلایدر از اختلاف دما بین سطح و عمق آب استفاده می کند، هستند.

در شرکت هوشمند صنعت رضوان طراحی دو نمونه گلایدر زیرسطحی (دریایی) صورت گرفته است.

[۱]Rudder

[۲] Ballast System

minirov