گلایدر زیرسطحی Spray
گلایدر زیرسطحی Spray بسته به سرعت، سنجش، ارتباطات و مصرف انرژی دارای هزاران کیلومتر برد است. از باتری های لیتیوم استفاده می کند که تراکم انرژی و عملکرد بهتر نسبت به باتری های قلیایی دارند. اسپری دارای یک بدنه استوانه ای با دو بال و یک دم عمودی است. در طراحی این گلایدر از دو جرم محرک داخلی، یکی برای pitch و یکی برای roll استفاده می شود در واقع این متفاوت از طرح های Slocum و Seaglider است، که یک بسته باتری را حرکت می دهند. عملگر roll یک بسته باتری واقع در جلو گلایدر است و می تواند ۳۶۰ درجه چرخش یابد و عملگر pitch یک بسته باتری است که توسط یک سیستم رک و پین حرکت می کند که توسط موتور DC هدایت می شود. باتری pitch دارای طیف حرکتی ۱۰ سانتیمتر است و مرکز گرانش گلایدر (CG) را تا ۱۷ میلی متر حرکت می دهد. برای کنترل pitch، در Spray از یک کنترل کننده P با بهره کم استفاده می شود و یک پاسخ مطلوب می دهد.
